En lo alto de un roquedo sobre el barrio de Santa Marina, en el pueblo de Monasterio de Rodilla, se levantan todavía los restos de un castillo.

Aparece citado pro primera vez en el cartulario del monasterio de Oña en el año 1011. Se sabe de la tenencia del castillo por varios personajes navarros hasta que éstos abandonan la comarca. No vuelve a aparecer citado hasta el año 1170 cuando el rey Alfonso VIII se lo da en arras a su esposa Leonor. Durante los siglos posteriores paso por diversas manos hasta recaer en la familia de los Velasco, concretamente en Juan Fernández de Velasco quien lo incluye en el mayorazgo que forma para su hijo.